Core API reference

头文件均在 include/asuka/ 下，符号位于 namespace asuka。

数据类型（core/types.hpp）

类型	说明
`ImuData`	`stamp` + `linear_acc` + `angular_vel`（`Ptr` / `ConstPtr`）
`PointXYZITRGB` / `PointT` / `PointCloudT`	32 B 紧凑点类型，`curvature` 承载逐点毫秒时间（PCL 滤镜原生兼容），见点云格式
`ImageData`	`stamp` + `shared_ptr<const cv::Mat> image`（`Ptr` / `ConstPtr`；像素不可变入类型）
`LivoxPoint` / `RobosensePoint` / `LivoxCustomPoint`	原始雷达点（时间单位契约见点云格式）
`KeyFrame`	帧级输出契约，见扩展开发
`LidarType` / `parse_lidar_type()`	`LIVOX` / `ROBOSENSE` / `LIVOX_CUSTOM`
`FrameId`	`WORLD` / `LIDAR` / `IMU` / `CAMERA`

API	说明
`GlobalConfig::instance(config_dir)`	总配置单例（`config/config.json`；首次调用定型，目录此后不可变）
`GlobalConfig::get_config_path(name)`	由 `global` 段路由出组件配置文件路径
`Config::param<T>(module, key, default)`	读取参数，缺失回退默认值并 warning
`Config::param_cast<T>(module, key)`	读取参数，缺失 `abort`（必选参数用这个）
`Config::param_nested<T>(modules, key)`	嵌套键读取（如 sensor 块）
`Config::override_param / save / has_param`	覆写、落盘、存在性查询

支持类型含数值、字符串、std::vector、Eigen::Vector3d/4d、Matrix3d、 Quaterniond、Isometry3d（见 config_impl.hpp 的 ConfigTraits）。

API	说明
`CallbackSlot<Func>::add(cb) -> int`	注册观察者，返回稳定 id
`CallbackSlot<Func>::remove(id)`	注销（留空洞，id 不复用）
`CallbackSlot<Func>::subscribe(cb)`	RAII 订阅：返回 `CallbackSubscription`，析构自动退订（内置扩展的标准形态）
`CallbackSlot<Func>::call(args...)`	发射（无锁快照遍历，逐观察者异常隔离）
`Callbacks::on_insert_imu / on_insert_frame / on_insert_image / on_new_frame / on_odometry_imu / on_odometry_opt`	六个核心全局插槽；扩展私有点对点槽可自持于扩展自己的 .so（见扩展开发）

见里程计插件。前端插件须实现 create_odometry_estimation() C 工厂。

类	接口	说明
`CloudPreprocess`	`preprocess(stamp, LivoxPoint/RobosensePoint/LivoxCustomPoint cloud) -> PointCloudT::Ptr`	距离滤除、抽稀；每算法派生，由算法创建并持有、ROS 层经 `cloud_preprocess()` 借出调用
`ImuPreprocess`	`insert_imu / initialize / is_initialized / get_mean_acceleration / get_mean_gyroscope`	IMU 静态初始化与去畸变的算法侧基类

API	说明
`stop()`	join 自有线程、停止槽发射；必须幂等，默认空实现
`at_exit(dump_path)`	退出收尾（如轨迹/地图导出），在全部 stop 之后调用
`ExtensionModule::ok()`	扩展健康查询（默认 `true`；有故障模式的模块覆写）
`ExtensionModule::load_module(so_name)`	`dlopen` 并调用 `create_extension_module()`
`ExtensionModule::load_configured_modules()`	加载 `config_extensions.json` 列出的全部扩展（失败告警跳过）
`OdometryEstimation::load_configured()`	按 `config_odometry` 的 `so_name` 加载前端（失败抛异常）
`load_config(name)`	便捷加载路由配置（等价 `Config(GlobalConfig::get_config_path(name))`）

API	说明
`AsukaROS(nh)`	完成配置加载、插件加载、扩展加载
`insert_imu / insert_frame / insert_image`	ROS 消息入口
`workload() / wait(auto_quit)`	背压与排空等待（`wait` 经执行器条件变量检测排空，熔断自停即返回，保持 Ctrl-C 响应）
`ok()`	系统健康查询：执行器未熔断/未停止且全部扩展 `ok()`
`save(path)`	停 worker 并保存地图
`extensions()`	已加载扩展列表
`AsyncOdometryEstimation::stop() / is_stopped()`	执行器停止（幂等，恒 join）/ 停止态查询（含连续 10 次事件失败熔断自停）
`AsyncOdometryEstimation::wait_for(timeout)`	有界等待：输入队列与算法 pending 全部排空、或 worker 停止即返回 `true`，超时返回 `false`