Bundled extensions

所有内置扩展的参数位于 config/config_extensions.json，与前端算法解耦—— 任何扩展对六种前端算法均可用。注意 rviz_viewer 的动态库随 asuka_ros 包发布 （它是本仓唯一依赖 ROS 的扩展）。

rviz_viewer（libasuka_rviz_viewer.so）

把关键帧转换为 ROS 消息：里程计、点云与 TF。回调只入队，转换与发布在模块自己的处理线程上完成。

参数	默认	说明
world_frame_id / imu_frame_id	world / imu（当前配置 camera_init / body）	TF 与消息坐标系
publish_odometry	true	/asuka/odometry
publish_odometry_imu	true	/asuka/odometry_imu（高频预测流）
publish_odometry_opt	true	/asuka/odometry_opt
publish_cloud_imu / publish_cloud_world	true	/asuka/points / /asuka/world
publish_tf	true	TF 归属：若高频流开启则让位给 imu_prediction，否则逐关键帧发布

imu_prediction（libasuka_imu_prediction.so）

复刻 Super-LIO 前向积分路径：以最新关键帧为锚点（位姿、速度、偏置），对 IMU 样本做 前向传播，产出 IMU 频率的高频里程计（on_odometry_imu），并拥有高频 TF。

参数	默认	说明
gravity	9.81	重力大小；重力方向固定为 (0,0,-g)（原版为在线估计，见源码注释）

输入 IMU 流已经过 ROS 层 acc_scale 单位归一（见 参数），本模块不做 二次缩放。

实现细节：独立的处理线程 + 4096 深队列；锚点超前到达的样本（如 rosbag 全速回放）经 pending_imus 缓冲按时间序补积分。

optimization_loam（libasuka_optimization_loam.so，需 BUILD_OPTIMIZATION_MODULES=ON）

SC-A-LOAM 风格后端：ScanContext 回环检测（距离校验 + ICP 验证）+ GTSAM iSAM2 增量 位姿图优化，结果经 on_odometry_opt 发布。回调只入队，检测/ICP/优化/可视化各占独立线程。

主要参数：keyframe_meter_gap / keyframe_deg_gap（关键帧间距）、sc_dist_thres / sc_max_radius（回环检测）、history_keyframe_search_radius / _time_diff / _num、 loop_noise_score、graph_update_times、loop_fitness_score_threshold、 loop_closure_frequency / graph_update_frequency / vizmap_frequency、publish_rate。