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Quick start

三种入口（asuka_ros 包）共享同一套配置与前端算法，按数据来源选择其一。 切换前端算法改 config/config.json 的 config_odometry；注意 lidar_type （livox / livox_custom / robosense）要与数据实际格式匹配——两者组合错误时 运行日志会出现 lidar frames dropped ... 节流告警。

离线回放（rosbag）

roslaunch asuka_ros rosbag.launch bag_path:=/share/rosbag/liantiao.bag
# 或直接运行（支持通配符与多包按序回放）
rosrun asuka_ros asuka_rosbag /share/rosbag/liantiao.bag
  • 自动发布 /clock 并周期打印回放速度；
  • 带背压控制：前端积压（workload > 10）时暂停推帧，500 ms 无进展则放行；
  • 回放结束后 wait 至前端空闲，自动保存地图后退出。

在线节点

roslaunch asuka_ros rosnode.launch        # rviz:=false 关闭 rviz

Nodelet

roslaunch asuka_ros nodelet.launch        # 启动 nodelet manager 并加载 asuka/AsukaNodelet

Nodelet 使用独立的 ros::CallbackQueue 与单线程 AsyncSpinner，适合与传感器驱动同进程部署。

输出话题

话题由 rviz_viewer 扩展发布（见 config_extensions.json 的 world_frame_id / imu_frame_id， 默认 camera_init / body）：

话题 类型 内容
/asuka/odometry nav_msgs/Odometry 前端里程计（每次 EKF 更新 / 每关键帧）
/asuka/odometry_imu nav_msgs/Odometry IMU 插帧高频里程计（需加载 imu_prediction）
/asuka/odometry_opt nav_msgs/Odometry 后端优化后里程计（需加载优化扩展）
/asuka/points sensor_msgs/PointCloud2 当前帧去畸变点云（IMU 系）
/asuka/world sensor_msgs/PointCloud2 世界系点云

图像订阅由 config_ros.json 的 image_topic 控制（非空时订阅）， 供 fastlivo LIVO 模式等视觉前端消费。

TF（world -> imu）默认由 imu_prediction 的高频流发布；未加载 imu_prediction 时由 rviz_viewer 逐关键帧发布（见 FAQ）。

地图保存

进程退出前自动保存（map_saving_path 与 enable_map_saving 都在 config_ros.json， 对全部前端一致；各前端均为全量累积语义，见 里程计插件）：

  • 路径无扩展名 → 写入 <path>/mapping_<时间戳>.pcd；
  • 路径带 .pcd 扩展名 → 按指定文件名写入；
  • 保存格式：二进制 PCD，字段为 x y z intensity rgb（fastlivo LIVO 模式带真实颜色，其余前端 rgb=0）。