Parameters

asuka 的参数系统由一个总入口 config/config.json 路由到各组件的 JSON 文件， 代码中一律通过 asuka::Config / asuka::GlobalConfig 读取，禁止手工 JSON 解析；各 odometry 插件的参数集中在 asuka::xxx::OdometryEstimationParam 结构体中，插件构造时经参数系统一次性读入内部持有的 param 成员；其他模块的参数在构造时读入并直接作为成员变量。

config.json —— 总路由

{
  "global": {
    "config_ros":        "config_ros.json",
    "config_odometry":   "modules/config_fastlivo.json",
    "config_extensions": "config_extensions.json"
  },
  "logging": { ... }
}

global 的各键值是相对 config/ 目录的文件名。切换前端算法只需修改 config_odometry 指向的文件（modules/config_{fastlio,batchlio,superlio,fastlivo,srlivo,zlio}.json）。

总路由 config.json 所在目录可用 ROS 参数 config_path 覆盖（约定该目录下存在 config.json）；未设置或为空时回退到 asuka 包内 config/ 目录。

config_ros.json —— ROS 层

键	说明
`lidar_type`	`livox`（PointCloud2 + livox 字段）、`livox_custom`（livox CustomMsg）或 `robosense`；决定点云反序列化路径
`imu_topic` / `lidar_topic`	订阅话题
`image_topic`	图像订阅话题（空 = 不订阅）
`acc_scale`	IMU 加速度计刻度（ROS 层缩放后进前端）
`imu_time_offset`	加到 IMU 时间戳上的偏移（秒）
`time_offset_lidar_to_imu`	加到点云时间戳上的偏移（秒）
`enable_map_saving`	是否保存地图（对全部前端统一门控）
`map_saving_path`	退出时保存地图的路径

lidar_type × 数据实际格式

lidar_type 决定 ROS 层的反序列化路径，必须与数据实际格式一致——六前端均已实现 livox / livox_custom / robosense 三种格式的预处理重载，无需按前端挑选。格式不符（如把 CustomMsg 话题配成 robosense）或点字段缺失时，帧会被预处理拒绝并打出节流告警（lidar frames dropped ...）。

modules/config_*.json —— 前端算法（含各自的传感器外参）

每种算法一个文件，雷达/相机外参也随算法走（历史上的共享 config_sensor.json 已被此模式取代），以 config_fastlio.json 的 sensor 块为例：

"sensor": {
  "extrinsic_T": [-0.011, -0.02329, 0.04412],
  "extrinsic_R": [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
}

缺失时回退到各算法内置默认值（即其上游基准外参）。 fastlivo 额外有 camera 块（image_size / scale / 内参 / 畸变 / T_imu_camera TUM 七元），仅 LIVO 模式消费。

以 config_fastlio.json 为例的整体结构：

{
  "odometry":   { "so_name": "libasuka_odometry_fastlio.so",
                  "imu_buffer_capacity": 1000, "lidar_buffer_capacity": 50,
                  "max_iteration": 3, "laser_point_cov": 0.001 },
  "preprocess": { "min_distance": 0.5, "max_distance": 100.0,
                  "point_filter_num": 3, "scan_line": 4, "scan_rate": 10 },
  "mapping":    { "gravity_estimation": true, "fov_degree": 360 },
  "filter":     { "filter_size_surf": 0.15, "filter_size_map": 0.25,
                  "cube_side_length": 1000 },
  "sensor":     { "extrinsic_T": [...], "extrinsic_R": [...] }
}

so_name：要 dlopen 的里程计插件名；
其余键按模块分组，各算法文件内容不同（如 batchlio 有 batch / mapping.ivox_* 组， superlio 有 kf / hash_map 组），以文件内注释为准——多数键带原版基准标注；
地图保存由 config_ros.json 的 ros.enable_map_saving 统一门控（对全部前端一致）。各前端均为全量累积语义：fastlio / fastlivo 按上游 pcl_wait_save 语义逐帧追加全量去畸变扫描，batchlio / superlio 逐帧累加世界系点云；
缺失的键回退到各算法内置默认值并记录 warning；关键参数建议用 param_cast 显式失败。

config_extensions.json —— 扩展

extensions.loading_extension_modules 列出要加载的扩展动态库（顺序即加载顺序），其余顶层键是各扩展自己的参数（rviz_viewer / imu_prediction / optimization_loam），详见内置扩展。

日志

config.json 的 logging 段：console_output / console_level / file_output / logging_dir / logging_level / rotate_logs / max_file_size_kb / max_files。每个模块（ros / odometry / preprocess / rviz / imu / loam …）经 create_module_logger() 获得独立 logger，同时写控制台与滚动文件。

代码中的读取方式

const Config config = load_config("config_extensions");
world_frame_id = config.param<std::string>("rviz_viewer", "world_frame_id", "world");
so_name        = odometry_config.param_cast<std::string>("odometry", "so_name");

Config 支持 param（带默认值）/ param_cast（缺失即 abort）/ param_nested（嵌套键）/ override_param；ConfigTraits 内置 Eigen::Vector3d / Matrix3d / Quaterniond / Isometry3d 及 vector 类型的转换。