Docker
asuka 的开发与运行均在 docker 容器内进行；宿主机不做任何写操作，也不安装任何依赖环境或开发工具。
进入容器
容器内以 root 运行，工作空间挂载于 /share/mapping_ws：
/share/mapping_ws
├── src/asuka # 算法库包（本项目主体）
├── src/asuka_ros # ROS 适配包（入口 / rviz_viewer / launch）
├── src/nagisa,only # 同仓其他算法包（感知滤除链 / GLIL 定位，与 asuka 无构建依赖）
├── test/... # 各上游算法原始实现（迁移对照用）
└── build / devel # catkin_tools 工作空间
容器内构建与运行
cd /share/mapping_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build asuka asuka_ros --cmake-args -DBUILD_OPTIMIZATION_MODULES=ON
source devel/setup.bash
测试数据位于容器挂载目录：
| 数据 | 路径 |
|---|---|
| rosbag | /share/rosbag/：mapping.bag（livox PointCloud2，529 s）、liantiao.bag（livox PointCloud2，116 s）、2026-09-10-01-03-00.bag（robosense，104 s）、hku.bag / garden.bag（livox CustomMsg + 10 Hz 图像，LIVO 素材） |
| 地图输出 | /share/pointclouds |
| 日志 | src/asuka/logs/（由 config.json 的 logging.logging_dir 指定） |