里程计性能基准（2026-09-30）

全部六个前端的同机串行回放测量。方法：asuka_rosbag 全速回放（含背压门），config_path 覆盖法逐前端切换路由，enable_map_saving: true，扩展仅 rviz_viewer（默认配置，发布 开销计入），acc_scale: 9.80665。CPU 计时为 bash time 的 user+sys。

测试素材

bag	时长	内容
mapping.bag	529.2 s	livox PointCloud2（lidar_type: livox），手持扫描
hku.bag	91.0 s	livox CustomMsg + /left_camera/image 10 Hz（LIVO 素材）

结果总表

时效注记（2026-10-23）：smallpointlio 已从 asuka 移除；下表及其解读中的相应行保留为 2026-09-30 的历史测量。

前端	模式	bag	墙钟	整体实时率*	CPU (user+sys)	CPU 利用率	存图点数	worker 异常
fastlio	LIO	mapping	178 s	2.97x	159.6 s	0.90 核	28,750,914	0
batchlio	LIO (output)	mapping	113 s	4.70x	90.1 s	0.80 核	10,995,673	0
smallpointlio	LIO	mapping	171 s	3.09x	121.9 s	0.71 核	37,833,693	0
superlio	LIO	mapping	63 s	8.44x	117.9 s	1.88 核	9,229,819	0
fastlivo	ONLY_LIO	mapping	400 s	1.32x	352.0 s	0.88 核	79,524,778	0
fastlivo	LIVO	hku	62 s	1.47x	55.3 s	0.89 核	11,402,819	0
srlivo	LIVO	hku	66 s	1.39x	55.0 s	0.84 核	1,254,693	0

* 整体实时率 = bag 时长 / 墙钟（含 rosrun 启动开销）；单次运行，异步调度抖动带约 ±0.3%。 共享容器背景下测量，数值供横向量级参考。

解读

• 吞吐：superlio 最快（8.4x，且是唯一用满多核的前端，tbb 并行使 CPU 利用率 1.88 核）； batchlio 次之（4.7x）；fastlio / smallpointlio / fastlivo ONLY_LIO 在 1.3-3.1x 一档， 均为近单核利用（0.7-0.9 核）。srlivo 受图像流驱动（测量窗图像锚定），1.4x。
• 存图点数反映各自 save_map 语义，不可作精度横向比较：fastlivo ONLY_LIO 为上游 pcl_wait_save 全量逐帧累积（79.5M），smallpointlio 为 ivox 插入点全量累加（37.8M）， fastlio 同为全量累积（28.8M），batchlio / superlio 逐帧累加世界系点云，srlivo 为 色图过滤输出（1.25M，pub_point_minimum_views）。语义细节见里程计插件。
• 稳定性：七组回放全部 EXIT=0、worker 异常 0；fastlio / srlivo / fastlivo×hku 的 存图点数与既有回归基线一致（fastlio 28.75M 复现、srlivo 1,254,693 = 历史精确基线）。
• LIVO 前端 × 无图 bag 的误配症状：slam_mode=LIVO 而bag 无图像时，同步器永久等图、 内部雷达缓冲积压触发回放背压，表现为 ~0.2x 慢速空转（CPU 近零）——见 FAQ。

复现

配置准备用 config_path 覆盖法：拷贝 config/ 到临时目录，改 config.json 的 config_odometry 路由、config_ros.json 的 lidar_type / image_topic / enable_map_saving / map_saving_path（LIVO 前端 × 无图 bag 还需把 slam_mode 改 ONLY_LIO），rosparam set /asuka_rosbag/config_path <dir> 后全速回放。墙钟与 CPU 用 bash time 记录，吞吐从日志 playback speed 行与 bag 时长换算。