Installation

依赖

依赖	说明
ROS1 Noetic	roscpp nodelet pluginlib pcl_ros pcl_conversions std_msgs sensor_msgs nav_msgs geometry_msgs tf2_ros tf2_eigen roslib rosbag
GCC >= 9	需要 <filesystem> 与完整 C++17 支持
CMake >= 3.0.2
Eigen3 / Boost / PCL	系统包
spdlog	日志（find_package(spdlog)）
OpenCV + cv_bridge	视觉输入、PointXYZITRGB 点类型与 fastlivo/srlivo（无条件依赖）
GTSAM	仅 BUILD_OPTIMIZATION_MODULES=ON 时需要（optimization_loam）
TBB	仅 superlio 需要

工作区布局

src/
├── asuka/        # 算法库包：asuka_core、六前端插件、算法扩展、config/、thirdparty/
└── asuka_ros/    # ROS 适配包：AsukaROS 适配层、rviz_viewer、apps 三入口、launch/

asuka 与 asuka_ros 均为 catkin 包；各上游原始实现位于仓库 test/ 下（仅作迁移 对照基准，不参与 asuka 运行时）。

构建

cd /path/to/catkin_ws
catkin build asuka asuka_ros

catkin 配置变量（两包各自持有，必须同值）：

变量	默认	生效包	说明
BUILD_OPTIMIZATION_MODULES	OFF	asuka	是否编译 optimization_loam 后端扩展；OFF 时不查找、不链接 GTSAM
BUILD_ODOMETRY_{FASTLIO,BATCHLIO,SUPERLIO,FASTLIVO,SRLIVO,ZLIO}	ON	asuka	每个里程计前端插件的独立编译开关（前端由 config_odometry 运行期 dlopen，关掉不影响核心）；zlio 的树内 gtest 回归随 GTest 发现自动构建

需要后端模块时：

catkin build asuka asuka_ros --cmake-args -DBUILD_OPTIMIZATION_MODULES=ON

PCL_NO_PRECOMPILE

asuka 使用自定义点类型，CMake 已全局定义 PCL_NO_PRECOMPILE，使 VoxelGrid / IterativeClosestPoint 等 PCL 模板算法从头文件实现对自定义类型就地实例化。 这也意味着编译比普通 ROS 包更慢、目标文件更大，属预期行为。

文档站点

pip3 install -r requirements.txt   # mkdocs + mkdocs-material
mkdocs build                       # 生成 site/
mkdocs serve                       # 本地预览 http://127.0.0.1:8000